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PCL 使用 pcl::visualization::PCLVisualizer 类里面的键盘事件方法 如何使用及需要注意的事项

如何使用 pcl 库里面的可视化模块的键盘事件

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#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

bool iteration_flag = false;

void keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent& event, void* nothing){
  if(event.getKeySym() == "space" && event.keyDown()){
      iteration_flag = true;
  }
}

int main(){
  pcl::visualization::PCLVisualizer *p;
  p = new pcl::visualization::PCLVisualizer("PCL Windows");
  p->registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)NULL);
  
  while(iteration_flag != true){
      p->spinOnce();
  }
  return 0;
}

需要注意的事项：

第一个：就是，你定义的这个p指针，必须要给它赋值实例化对象：p = new pcl::visualization::PCLVisualizer("PCL Windows");，否则程序编译不会出现错误，但是运行的时候会出现内存异常的运行错误。

第二个：就是这个自定义的键盘事件函数了：keyboardEventOccurred()函数。想要让这个函数可以使用，我们不需要再程序中循环的调用p->spinOnce()方法，程序才能响应我们的这个键盘事件函数。

第三个：一个也非常重要：其实上面的代码中，这段程序是不安全的：

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while(iteration_flag != true){
  p->spinOnce();
}

因为如何程序在这个地方一直的执行，如果你可视化的是一个点比较多的点云，那么一段时间后（大约不到5秒钟），你的电脑就会卡得要死！！！！

安全的程序应该是下面这个样子的：（参考网站：这里）

我们添加延时函数，不让它一直执行spinOnce()方法。

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#include <boost/thread/thread.hpp>

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  while (iteration_flag != true)
  {
    p->spinOnce (100);
    boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));
  }

其中spinOnce()函数里面的100指的是：How long (in ms) should the visualization loop be allowed to run.

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其中的boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));是延时100000微秒，也就是0.1秒。

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